百度位（wèi）于北京（jīng）亦庄的自动（dòng）驾驶出租车。

车内安全员端场景。

乘客端显（xiǎn）示（shì）屏。

“以前觉得自（zì）动驾（jià）驶（shǐ）既神秘又‘高大上’，这次终于能亲身体验一（yī）下了！”望着徐徐驶来的百度自动驾（jià）驶出租车Apollo，在北京工作的程序员小王很兴奋（fèn）。

日（rì）前（qián），百度自动（dòng）驾驶体验服（fú）务在北京（jīng）亦庄、海淀免费开（kāi）放，吸引了大批市民和媒体（tǐ）关注。单个站点（diǎn）单日最高服务（wù）量超过600单，一度出现“一（yī）车（chē）难求”的场面。近年（nián）来（lái），中国（guó）自动（dòng）驾驶行业捷报频传，多家企业已在（zài）国内（nèi）外多个城市开展（zhǎn）路测运营（yíng）。此次百（bǎi）度率先向公众开放路测，也让普通人能够跟自动驾驶这个（gè）前沿事（shì）物来一次“亲密接触”。

那么，自动驾驶出租车如何行（háng）驶？面对中（zhōng）国实（shí）际的复杂路（lù）况，技术（shù）人员是（shì）如（rú）何把无人车训练（liàn）成“老司机”的？本报记者（zhě）对（duì）此进（jìn）行了（le）实地体验和（hé）采访。

体验：全程平稳无接管（guǎn）

10月27日上午，记者来到（dào）北京（jīng）亦庄，选（xuǎn）择限定运营（yíng）区域（yù）内距离最长的两个站点，坐着百度自动驾驶出租车跑了一个来（lái）回。

先说智能性。这10公里（lǐ）的路程并不算长，却已包（bāo）含了我们日常开车（chē）绝大（dà）部分会遇到的基本场（chǎng）景：起步、加（jiā）速、转（zhuǎn）弯、变道（dào）超车、减速让（ràng）行（háng）、过红绿灯（dēng）路口、靠（kào）边停（tíng）车（chē）等等。在（zài）近20分（fèn）钟的试乘时间里，安全（quán）员全程无接管，所有决（jué）策（cè）、操（cāo）作（zuò）都由（yóu）自动（dòng）驾驶系统完成。可（kě）以说，这是一次纯粹的自动驾驶。

再说（shuō）舒适性。百度自动驾（jià）驶出租车的速度基本稳定在每小（xiǎo）时40公里左右（yòu），这让它整体（tǐ）“开”得非常平稳。Apollo的加减速（sù）也很流畅，遇（yù）到（dào）前（qián）方红灯（dēng）或是预（yù）测到有车（chē）要并线，Apollo会提前减速，从而避免（miǎn）急刹（shā）车。遇到四下无车的情况，Apollo也会果（guǒ）断匀加速，不“磨叽”。在（zài）绝（jué）大（dà）多数（shù）情（qíng）况下，如果你闭上眼睛，基本分不出开车的（de）是人还是机器（qì）。

正是因为Apollo的（de）“超稳定发挥”，反而（ér）让试乘者们特（tè）别期待（dài）能遇到一次“意外”情况。赶巧的是，记者就遇到了一次（cì）自动驾驶系（xì）统做出的急（jí）刹车动作：

当时，一（yī）辆（liàng）外卖摩托车突然（rán）从路旁冲出来，即将以高速掠过Apollo斜前（qián）方。就（jiù）在记者用余光瞥见这辆（liàng）摩托车时，Apollo来了（le）一脚势大力沉（chén）的急刹车。紧接着，车内响起了（le）AI小度的（de）道歉（qiàn）声：“刹猛（měng）了，求原谅！谨慎才能保证你（nǐ）的安全呀。”

记者当（dāng）即向车内安全（quán）员反（fǎn）复确认（rèn），在这脚刹车过程中，安全员完（wán）全（quán）没有（yǒu）介入，是自动驾驶系统（tǒng）预判到摩托车的（de）行驶（shǐ）轨（guǐ）迹，采取了紧急制动措（cuò）施。记者事后想，如（rú）果是（shì）自（zì）己在当时的（de）场景中，可（kě）能会减速，但不会急（jí）刹。因（yīn）为摩托车在道路博（bó）弈（yì）中，大概率不会主动选择与汽（qì）车进行碰撞（zhuàng），这或许（xǔ）是人类和机（jī）器在预判上的区别，不过也（yě）正（zhèng）如小度所说，“谨慎（shèn）”是为了安全（quán），在自动驾驶刚起步的时候（hòu），还是谨慎为（wéi）妙。

除（chú）了AI自动（dòng）紧急（jí）刹车，有（yǒu）没有安全员必须要接管车辆的时（shí）候呢（ne）？一位安全员提到一（yī）个令人印象深刻的场景：工人打（dǎ）开路面井盖，下井检修，但并未按（àn）要求在井口摆设安全锥桶（tǒng）。下井工人（rén）的头发与黑色的井口（kǒu）背景（jǐng）融（róng）为（wéi）一体，试验车辆未能分辨，没有（yǒu）做出减速动作，安全（quán）员紧急接管。“不过这都是很早期的状况，现在（zài）接管（guǎn）的次（cì）数少（shǎo）多了。”

急刹车与井盖的（de）故（gù）事提醒我们，比起相对容（róng）易处理的正常场景来说，那些发生概（gài）率较低、但“一失（shī）万无”的极（jí）端场景——业内称（chēng）为“边（biān）角案例（lì）”（CornerCase）或“长（zhǎng）尾场景”——才是对自动（dòng）驾驶真正的（de）考验。这些场景不（bú）按常理出牌，样式繁（fán）多，处（chù）理难度大，却是无人驾（jià）驶在（zài）中国（guó）落地的关键之一。

训练：长（zhǎng）尾场景是关键

路测过程中遇到的问题怎么解决？

“对自动驾驶系（xì）统来说，每一个长（zhǎng）尾场景都是非常宝贵的（de）学习机会，每解决一个问（wèn）题，Apollo的大（dà）脑就会变（biàn）得更‘聪（cōng）明’一些。”百度自动驾驶测试工程师李肆给（gěi）记者举了一（yī）个三角事故（gù）牌的例子：

“在一次测（cè）试中，Apollo遇到一个三（sān）角事故（gù）牌和临时停车，识别成了静止障碍（ài）物和静止车辆。它选择先停车观察，然后再缓慢起步绕行（háng）。当（dāng）系（xì）统记录这一次缓行后，通过数据挖（wā）掘（jué）和Learning训练模型，Apollo理解了这是（shì）交通事故场景典型特征（zhēng）。在（zài）之后的驾驶策略上（shàng），再遇到三角牌，它会提前（qián）主动借道通（tōng）行，像老司机一样自然绕（rào）行。”

所以，不仅仅是安全员发（fā）生（shēng）接管的场景，包括（kuò）系统主动发现的漏洞或是（shì）影响用（yòng）户体验的问题，都（dōu）会被系统实时（shí）捕捉，并自（zì）动上传云端。所有问题（tí）的数据（jù），在后台都会被自（zì）动化（huà）分（fèn）析和归类（lèi）标注。

“对（duì）于比（bǐ）较简单的问题，系统可以（yǐ）自己形（xíng）成（chéng）训练数据，直接对算法模型进行（háng）自我更新，增强驾驶能力。而对于一些（xiē）新（xīn）问题和重点（diǎn）问题，则会被（bèi）系统识别（bié）出来，流转（zhuǎn）给技术人员作深入分析和优化。”李肆说，当技术人员对一类典型场景完成（chéng）算（suàn）法（fǎ）优化后，会在仿真（zhēn）平台针（zhēn）对问题场景进行验证。“从遇（yù）到一个长尾场景，到数据驱（qū）动模型迭代（dài）、仿真回（huí）归验证、新版本（běn）上线解决，优化周期大约在几周或几（jǐ）个月，要视问题的（de）困难程（chéng）度（dù）而定。”

除了让Apollo把（bǎ）自己遇到（dào）的难题“巩固复习（xí）”好，百度（dù）的（de）技术（shù）人员（yuán）还给Apollo主动（dòng）加练，从现实和虚拟两个维度打造起Apollo的（de）“练功（gōng）房”。

现实中的“练（liàn）功房”位于国（guó）家（jiā）智能网联汽车（长沙）测（cè）试区东（dōng）片区（qū），这是百度联（lián）合长沙（shā）湘江智（zhì）能打造的国内首个自动驾（jià）驶7×24小（xiǎo）时全（quán）无人值守封闭（bì）测试场，目（mù）前已投（tóu）入日（rì）常测试（shì）使（shǐ）用。可以实现测试全程无（wú）人化，支（zhī）持7×24小时（shí）不间（jiān）断可靠性测试，大幅节省（shěng）测试人力成本。同时也保障（zhàng）了场景构建的高度还（hái）原和一致性，对交互博弈（yì）场景构建的优势尤（yóu）其突出。

除了真实的道路数据之外，百度的自动驾驶学习也（yě）依托仿（fǎng）真模拟器（qì）。百度自动驾驶事（shì）业部总经理（lǐ）陶吉告（gào）诉记（jì）者：“我们拥有一个‘无限里程虚拟（nǐ）世界’，我们（men）在这里面放很多行人和车（chē）辆的障碍物（wù），他们按照一定（dìng）的规则（zé）去跑，Apollo也（yě）放一（yī）辆（liàng）进去（qù）。当跑到足够多里程的时候，会（huì）发生很（hěn）多意想不到的情况。如（rú）果发现Apollo应对不了（le）的（de）情况，这个（gè）案（àn）例我们会特别拿出来（lái）分析（xī），作为训练课程来增（zēng）强自动驾驶系统的能力。”

据陶吉介绍，在仿真云环境（jìng）下，Apollo已累计运行了数亿公里（lǐ）的（de）测试（shì）里程，每日运行超过数百万公里，保证了Apollo自动驾驶对路上多样化（huà）场（chǎng）景的适应性，让百（bǎi）度自动驾驶车辆在上路前，已经完成了对于路上可能会发（fā）生的所有场（chǎng）景的充分（fèn）验证。

“今天（tiān）我们敢在北京开放（fàng），也是代表一种技术（shù）自信。”陶吉说，“对于一项新（xīn）技术，只（zhī）有（yǒu）面向用户、面向市场才有最佳的（de）改进（jìn）目标，当（dāng）然我们还有各种（zhǒng）不（bú）足，也希（xī）望能（néng）够通过开（kāi）放试乘来（lái）收集用户的反馈，不（bú）断（duàn）打磨提升自己，带给大家更好的出（chū）行服务产品。”（本报记者韩维（wéi）正文/图）