并联（lián）机器人，是一种通过至少两个独（dú）立运动链连接（jiē）动、静平台，具有多个（gè）自由度且采用并联（lián）方式驱动的闭（bì）环机构。该种机器人具有（yǒu）速度快（kuài）、柔性强（qiáng）、刚度（dù）高、质量轻等（děng）优势，在（zài）机（jī）床、食品、医药、电子（zǐ）、物流等领域具有广泛应用，其（qí）与串联机器人（rén）共同组成（chéng）了工业机（jī）器人的（de）完整形（xíng）态.

近年来，随（suí）着（zhe）人口（kǒu）红利（lì）的日（rì）渐消（xiāo）失（shī），用工压力的不断增大，并联机（jī）器人迎来（lái）了良好（hǎo）的发展契机（jī）。一方面（miàn），凭借着年均50%-70%的发展增速，其市场潜力持（chí）续释放；另一方（fāng）面，在六轴、SCARA等遭受到柔性（xìng）技术限制、新兴（xìng）市场增量（liàng）滑坡（pō）、国内外发展环境影（yǐng）响之际，其依然（rán）保持着强劲增长。凭借着让人眼前（qián）一亮的强势发展，业内人士（shì）一致认为，并联（lián）机（jī）器人（rén）正在成为工业机器（qì）人需求增长（zhǎng）的全新生力军，2019年或将迎来从（cóng）量到质的飞跃性发展。

并联机（jī）器人的研究和发展（zhǎn）历史回顾

 并联机器人的研发之路起步于（yú）国外（wài），其研究和发展（zhǎn）大致（zhì）可以分（fèn）为三个（gè）阶段（duàn）。从1931年并联娱（yú）乐装（zhuāng）置的（de）研发，到（dào）1965年Gough-Stewart机构的发（fā）明推广，笔者将其归纳为第一（yī）阶段（duàn），该阶段是并（bìng）联机（jī）构从（cóng）理论到实践的突破阶（jiē）段（duàn）。
       1978年，小型计算机控制下用于完成校准任（rèn）务的并联机器（qì）人的（de）出（chū）现（xiàn），标志（zhì）着发展进入（rù）到（dào）第二阶段，该阶段真（zhēn）正拉开了并联机器（qì）人研究（jiū）的序幕（mù）。之后，从上世纪80年代末期至今，并联机器人一直（zhí）处于第三阶（jiē）段，其在（zài）该阶段引发了广泛（fàn）关注，发展迎来不断加速。
       我国（guó）对于并（bìng）联机器人的（de）研发起步较晚，首台并联机器人样机诞生于（yú）第三阶（jiē）段初期，1991年至1999年的几年间，是我（wǒ）国并（bìng）联（lián）机器人（rén）研（yán）究的大发（fā）展时期，取得了较为瞩目（mù）的研发成果。不过时至今日，我国与国外依（yī）然（rán）存在（zài）技术上的巨大差距（jù），起跑线的不同对我国（guó）市场化（huà）、规模化（huà）和成熟化发（fā）展带来严重阻（zǔ）碍。

可（kě）喜的是，经过数（shù）年（nián）时（shí）间（jiān）的发（fā）展，如今我国在并联机器人的应用水平方面有了明显提高。应用场景的不（bú）断扩大和应用成本（běn）的日渐（jiàn）降低，让潜力需求量被不断挖掘，本土（tǔ）产品的认可度和使用（yòng）度迎来大量提升。而随着应（yīng）用价值（zhí）的愈加凸（tū）显，我国对（duì）于并联机器（qì）人（rén）的（de）研发热潮也在进（jìn）一步（bù）提速与升温。

未来或成工业机器人增（zēng）长新生力量

近（jìn）年（nián）来，自动化生产需（xū）求的增长以及人力（lì）成本上（shàng）升，虽（suī）然带动了（le）工业（yè）机器人（rén）的（de）快速发展，但在柔性生产技术瓶颈限制、新兴增量市场大幅滑（huá）坡、宏观（guān）经（jīng）济（jì）大环（huán）境恶劣影响下，其市场（chǎng）化发展遭遇“下行”和“低潮”危机。

 以2018年（nián）来说，大部（bù）分企业通过产能的提高、产业链的打通（tōng）和新产品的发布，维持了上半年的景气（qì）度和（hé）发展预期，但下半年产业市场行（háng）情（qíng）却突然急转直下，各种（zhǒng）外（wài）部因素的共同作用，导致了全（quán）年发展的高开（kāi）低走。在此形式下（xià），并联机器人被认为是拯（zhěng）救工（gōng）业机器人（rén）发展（zhǎn）的新（xīn）生力（lì）量（liàng）。因为从2012年以（yǐ）来，并联机器人的年（nián）均增速始终（zhōng）保持在50%以上，发展潜力一直（zhí）保持（chí）强劲的同时，受外部因素影响较小，即使（shǐ）其他型号机器人（rén）受（shòu）环（huán）境影响而发（fā）展放缓，并（bìng）联机器人依（yī）然能（néng）够（gòu）维持高速增长。业内专家分析认为，并（bìng）联机器人能够“逆（nì）势增长”主要基于三点（diǎn）原因。其一是并（bìng）联机（jī）器人本来市场就小，持续稳（wěn）定增长后劲和（hé）潜力较（jiào）足；其（qí）二（èr）是经（jīng）济环境影响的只是3C、汽车等行业，食品、药品等并联机器人广泛（fàn）应用场景（jǐng）未受波（bō）及；其（qí）三是越南、台湾等地区对（duì）于并联机器人的需求旺盛，市场应用空间十分（fèn）巨（jù）大。正是上述原因让2018年工业机器人（rén）陷（xiàn）入低迷发展（zhǎn）的（de）情况下，并（bìng）联机器人企业（yè）依然（rán）在销售和应用（yòng）上取得了（le）明显突破。同时，也正是这些原（yuán）因外加（jiā）并联机器人良好（hǎo）的（de）发展态势，让越来（lái）越多企（qǐ）业对其寄予希望。

2019年这两大方面企（qǐ）业需予以关注

进入2019年（nián），国内企业对并联机器人发展一（yī）致看好，大部分从（cóng）业人员认为其出货量会保持30%-50%的高速（sù）增长，且应用（yòng）领域也（yě）会迎来进一步扩大，细分场景的（de）需求量有望源（yuán）源不断（duàn）攀升，国产占有率将超过70%，市场发（fā）展一致向好。

但要（yào）想达到这（zhè）个预期也不容易，目前终（zhōng）端用户信心（xīn）不足（zú）问（wèn）题（tí）有待解决，技（jì）术升级要求的提升也需（xū）要我国企业积（jī）极（jí）面（miàn）对，这两（liǎng）方面的有效解决是满足（zú）2019年发展预期的关键所在,一方面，由于外（wài）贸出口在我（wǒ）国并联机器人发展中占据了重要比（bǐ）重，受到（dào）经济环境和国际争端影响，2019年（nián）出口型（xíng）企业和中小企业的（de）信（xìn）心将受（shòu）到较大动摇，如何让他（tā）们重拾信心提高（gāo）出（chū）口（kǒu）量预期，增加设备研发和投（tóu）资，是新一年我（wǒ）国并联机（jī）器人发展（zhǎn）所要面对的首要问题（tí）。另（lìng）一（yī）方面，并联机器人的（de）智能化（huà）、系统化、模块化趋势正（zhèng）在（zài）愈发凸显，企业（yè）如何提升技（jì）术，迎合潮流趋势，推动（dòng）产品的升级发展（zhǎn），让本土产品和品牌被更多人认可和使（shǐ）用，也是2019年（nián）我国需要面（miàn）对的又一（yī）个问题。

从零到一最为（wéi）艰难，如今，我国并联机（jī）器人（rén）的发展已（yǐ）经在多（duō）个行业实现了“零的突（tū）破”，后面的路会更加平坦和开阔（kuò），只要积极有效解决了上述两方面的问题（tí），2019年（nián）我国并联机（jī）器（qì）人的（de）发展有望迎（yíng）来飞跃。