近日（rì），土（tǔ）耳其毕尔肯（kěn）大（dà）学的研究人员发明（míng）了（le）一款微型四足机器人——SQuad。

与现有（yǒu）微型（xíng）机器人不同的是，SQuad用软材（cái）料制成，行动（dòng）更加（jiā）灵活，可（kě）以攀越其身高2.44倍的（de）障（zhàng）碍，也能绕开障碍物。未来（lái），SQuad或能用于检查狭小空间、在废墟中搜救（jiù）等。

一、集合（hé）微（wēi）型、软（ruǎn）体机器人优点，运动（dòng）性能更好

现有微（wēi）型机器人、软体（tǐ）机器人各有优缺点。

土耳（ěr）其毕尔肯大（dà）学（xué）奥努（nǔ）尔·奥兹（zī）坎（onur Ozcan）介绍：“我们（men）研究（jiū）微型（xíng）机器人已有将近10年（nián）时间，微型机器人有许多优点，比如（rú）所需材料（liào）较少、成本低廉、能够进入狭窄空间等。”

但（dàn）是（shì），现有微型机（jī）器（qì）人的缺点也比较突出。“他们的主要缺点之（zhī）一是缺乏运动能力，特别是在（zài）不平（píng）坦地（dì）形上。”他说。微型机器人的高度有限，运（yùn）动时无法攀爬或避开（kāi）障碍物，因此很（hěn）容易在运（yùn）动过（guò）程中被卡住。

相比于微型机器人，软体机（jī）器人的运动性（xìng）能更好（hǎo）。大多数（shù）软体机器人都（dōu）是用气（qì）动执行器制（zhì）造的。研究人员介（jiè）绍（shào）：“这些气动执行器可以和软材料实现非常好的集成效果，但是它们需要一（yī）个压缩（suō）气源，这（zhè）往往会使机器人变得笨重、或（huò）不允许无绳运动。”

研究团队试图将两种机器人的优点加以结合，制作出综合性能更好的机器人。

首先，奥兹坎（kǎn）及其同事（shì）选用聚二甲（jiǎ）基硅氧烷（PDMS）等软材料（liào）来增（zēng）加微型机器人（rén）的“身体顺应性（body compliance）”，使其运（yùn）动能力变（biàn）强。奥兹坎说：“通过使我们的微（wēi）型（xíng）机器人变得柔软，它们能够利用自己的（de）身体顺（shùn）应性（xìng）越过障碍，就像昆（kūn）虫、老（lǎo）鼠等生物（wù）系统那样。”

同时（shí），微（wēi）型机器人搭载常规执行器来实（shí）现小型化和无绳（shéng）移动。

经过尝试，研（yán）究人员制（zhì）成了微（wēi）型四足机器人SQuad。该机器（qì）人有手掌大小（xiǎo），装配了（le）集（jí）成直流电（diàn）动（dòng）机的（de）柔性C型腿，可以自由旋转（zhuǎn）。

二、能（néng）爬（pá）过（guò）身高2.44倍（bèi）障碍物，或可用于检查、救（jiù）援

研究（jiū）人员通过（guò）一（yī）系列试验评估了SQuad的性能，并将其（qí）与一（yī）个（gè）刚性（xìng）材料制成（chéng）的机（jī）器（qì）人进（jìn）行比（bǐ）较。结果显示，SQuad的运动性能更（gèng）好。

SQuad能够爬过比其身高还（hái）高1.44倍（bèi）的障碍物，但刚性机器人只能爬过其身（shēn）高0.88倍的障碍物。研究（jiū）人员认为（wéi），这是因为两款机器人身体（tǐ）顺应性的（de）差异。

在未来（lái），SQuad可以在陆地上完成各种简单的任务。由（yóu）于具备高度灵活性、身体顺（shùn）应性和增强的穿越障碍（ài）能力，SQuad可（kě）以爬过狭小的（de）开口及在非结构（gòu）化或不平坦（tǎn）的地形上运动。

奥兹坎也对SQuad的应用表现出信心，他说：“我们认（rèn）为，通过在机器人背上加（jiā）一个小型摄（shè）像机，我们可（kě）以（yǐ）将这种机（jī）器人用于检查（chá）目的；通过集成一个摄像机和（hé）麦克风，就可（kě）以将其用于在倒塌的建筑物下寻找幸存（cún）者。”

结语：设计还（hái）在更新，或增加身体收缩机制（zhì）

土耳其（qí）毕尔肯大学研究人员（yuán）推出的（de）微型四足机器人集（jí）合了传统微型、软体机器人的优点，能够爬越身（shēn）高（gāo）2.44倍（bèi）高（gāo）的障碍物，未来或可（kě）应（yīng）用于检查、救援（yuán）等场景。

此（cǐ）外，为了（le）使SQuad能（néng）够应用于（yú）更多场景，研究人员还在继（jì）续更新设计，钻（zuàn）研能提升机器（qì）人步态和动作的技术及（jí）性能（néng）更好的新型（xíng）聚合物。

奥兹坎还表示研究（jiū）团（tuán）队正在增加一（yī）个身（shēn）体收缩机制，“（它能）使我们的机器人在通过比（bǐ）其（qí）横截面（miàn）面积小的开口时，短暂地收缩身体，就像（xiàng）老鼠的行为那（nà）样（yàng）。我们还在研究机（jī）器人的动力学模（mó）型，以便更（gèng）好地理解微型机器人、软体机（jī）器人的运动。”