春节（jiē）期间，在新冠肺炎疫情爆发（fā）时期，特斯拉在（zài）加州弗（fú）里蒙特的工厂可能处于闲（xián）置状态，但特（tè）斯拉公司的（de）团队仍在努力开（kāi）发汽车的新功能。现在，一种曾（céng）向业主承诺（nuò）的功能正接近完成。

昨天著名（míng）特（tè）斯拉（lā）黑客 Green 在推特上分（fèn）享了特（tè）斯拉新版本软件的功能介绍，时（shí）隔 3 个月，Autopilot 功能终于迎（yíng）来（lái）了（le）新的更（gèng）新，看（kàn）完版本介绍（shào）之后，我认（rèn）为特斯拉向实现（xiàn） Full Self-Driving Capability 又迈出了开创性的一（yī）步。识别（bié）信号灯、停车（chē）标示并（bìng）自动刹停

先来（lái）看这次更新的版本（běn）介绍。

在新版（bǎn）本软件中（zhōng），车辆在（zài） Autopilot（下文简称 AP）状态（tài）下识（shí）别到「交通（tōng）信号灯」、「停车标志」和「停车线」后（hòu），可以在停车线前自（zì）动刹停，并且（qiě）在（zài）驾驶员给出确（què）认信息后，车辆还可以自（zì）动通过十字路口。

这意味着 AP 已经可以主动通过一些（xiē）没（méi）有车道线的直行路口了（le），也（yě）就是（shì）说本次的软件（jiàn）更新进一步拓展了 AP 在市区路况下（xià）的工作能力，逐渐摆脱了对（duì）车道线的强依赖，这是实现 Full Self-Driving Capability 的重要一步（bù）。

从以上几个场景（jǐng）来看，目前只能支持短时间（jiān）摆脱（tuō）了（le）对车（chē）道线，特斯拉在版（bǎn）本介绍中明确（què）表示，该功能并不（bú）仅仅基于前置摄像头（tóu）的（de）视觉感知识别（bié），还会集（jí）合 GPS 地图数据。

也就是说虽然短时间摆脱了（le）对车道线的依（yī）赖（lài），但是 GPS 地图（tú）数据的（de）依（yī）赖（lài）逐渐提高。

另外还有几个（gè）细节是，车机屏幕上会提前显示出识别（bié）到的（de）红绿灯和停车线，即使在（zài）绿灯情况下，车辆的第一决策仍然（rán）是减速，驾驶者需（xū）要通过「拨换挡杆」或者（zhě）「轻点加速踏板（bǎn）」两个方（fāng）式，恢复巡航，车辆才会自动通过红绿灯路口。

在黄（huáng）灯或者绿（lǜ）灯闪烁的情况（kuàng）下，如果车（chē）辆还（hái）未驶过停车线，系统则会自动刹停，如果车（chē）辆（liàng）驶过了停（tíng）车线，则会正（zhèng）常（cháng）通过。

在红灯情（qíng）况下，车辆会自动（dòng）刹停，但是同样需要驾驶者（zhě）通过「拨换挡杆」或者「轻点加速踏板（bǎn）」两个方式（shì），恢复巡航。

这（zhè）里的（de）逻辑与目前（qián）高速路段中 NoA 状态下的变道策略完（wán）全相同（tóng），车辆自动做出变（biàn）道的决策（cè），但是需（xū）要驾驶者（zhě）给（gěi）出确认信号，车辆才会执行。

就像一个在（zài）学过马路的 3 岁的小朋友一样，到了路口（kǒu）不管（guǎn）红（hóng）灯还是绿灯，先减速，再（zài）问爸妈可以过吗？爸妈说（shuō）可以，然后再过。

今天（tiān）早上我们在微博上（shàng）发布了这则信（xìn）息之后，也（yě）有网友提出了（le）质疑，例（lì）如（rú）：「经历过北京春节满街红灯笼的洗礼吗？」

（画面大家可以脑补一下）

这（zhè）就是（shì）特斯拉仅靠视觉（jiào）识别判断红绿（lǜ）灯需（xū）要克服的一个重要问题，如何提高识别的正确率（lǜ）？

在 2019 年底（dǐ），特斯拉（lā）推出全（quán）自动驾驶可视化界面预览，意味着车辆已经可（kě）以（yǐ）识别红绿灯、停车标（biāo）示了，但是还不能判断红（hóng）绿（lǜ）灯给出的信息（xī）到底是什么意思。

千奇百怪的红绿灯造型（xíng），千奇百怪的执行逻辑，尤其是一些复杂的（de）大型路口，对于路痴（chī）们（men）来说，见了都（dōu）得懵半（bàn）天（tiān），更不要说啥都不懂的（de）机器了。

为（wéi）了教会机（jī）器如何判断红绿灯，特斯拉的（de）方法是，通（tōng）过「自监督（dū）学习（xí）」。简单来说就是，系统看（kàn）到了现（xiàn）在是红灯，虽然系统（tǒng）不知道是什么意思，但是系统通（tōng）过驾驶者刹车的操作（zuò）可以（yǐ）判断（duàn）出，红灯（dēng）需要停车。

以特斯拉目前的水平显然做不到 100% 的（de）识别正确率（lǜ），为了保证安全，每（měi）次执行自己的决策之前都会找驾驶者确（què）认一遍，但每个确认的（de）过程都是学习的过程。

这也是特斯拉无法完全放手让（ràng）系统自行通过（guò）路口的（de）核（hé）心（xīn）原因。

对（duì）于特斯拉来说，越多（duō）人使用意味（wèi）着可以积累（lèi）越多数据，但是对于驾驶者（zhě）来说，AP 状态下每次通（tōng）过路口（kǒu）都需要增加（jiā）一个「确认（rèn）」的操作，很大程度降低了用户体验，尤其是绿灯场景下，每一辆开（kāi）着 AP，但没有及（jí）时确认（rèn）的特（tè）斯拉（lā）都（dōu）会是路口的一个（gè）大型路（lù）障。

今天下午，我两位特斯拉车主介绍了新版本（běn）软件的工作（zuò）逻辑之后，得到（dào）了两个评价。

其中（zhōng）一（yī）位（wèi）认为特（tè）斯拉作为（wéi）第一个实现「自动」通过十字（zì）路（lù）口的车型，给了所有车型一个很好的示范，很大程度简化了「自动」通过路口的流程，面（miàn）对复杂的红绿灯路口，只需要通过「轻踩加速踏（tà）板」即可完（wán）成决策（cè）。

另一位则认为，我（wǒ）原来（lái）开（kāi）着 AP 可以直接过红绿灯，现在反而（ér）更麻烦（fán）了。

如（rú）果你问我这种（zhǒng）牺牲短时间的用户体验来获得一个快速成长的取舍值得吗？值得，为了获得（dé）科（kē）技带来的（de）开创性体验，我愿意（yì）牺牲短暂的（de）体验，我也（yě）期待在特（tè）斯拉完成了量（liàng）变积累之后（hòu），使用体（tǐ）验的（de）质变。

下（xià）一个（gè）挑战

这次的功能说（shuō）明虽然很长，但（dàn）是警（jǐng）告占（zhàn）了（le）多半篇幅，看了两遍之后，我弱弱地在群里问了一（yī）句：“特（tè）斯拉这个应该还不能实现自动转弯吧？”得（dé）到的（de）答复是（shì）：“在通过路口（kǒu）时只能直行（háng）。”而期待的是（shì），新版（bǎn）本软件（jiàn）更新之后车辆（liàng）可以根据设定的导航，自行通过简单的十字路口或 T 型路口。

这也是特斯（sī）拉实现城（chéng）市道路 NoA 的下一个（gè）重要挑（tiāo）战，在十（shí）字路（lù）口实现左转（zhuǎn）或者右（yòu）转，难度系数相（xiàng）比直行提（tí）升了不（bú）止（zhǐ）一个数量级。

不如让我们（men）拆解下，完成（chéng）自动转弯需要那些支持。车辆得获得转弯的指令（lìng）这（zhè）一点并不难，只要在（zài）车机上（shàng）设置好导（dǎo）航即（jí）可。探测目标（biāo）方向是否有其他参（cān）与者

从特斯（sī）拉（lā）感知（zhī）硬件的布局来看，系统（tǒng）更（gèng）擅长探测正前方及正后方的道路参（cān）与者，但是转弯，尤其是在（zài）直角弯道以及掉头的路况（kuàng）下，意味着车辆需要探（tàn）测车身左右两侧的道（dào）路参与（yǔ）者，显然在感（gǎn）知范（fàn）围层面来（lái）看，已经给（gěi）系统（tǒng）提出了更高的难度。

判（pàn）断其（qí）他道路参与者的意图在（zài）十字路口（kǒu），路权最高的是直行的车辆，其（qí）次是左转，最后是右转。在通过直行的红绿灯路口（kǒu）时，只要你确保你没有违反信号灯的（de）指令，并且不撞上前方车（chē）辆，即可保证无责，但是在左转 or 右（yòu）转的情况下，系统需（xū）要判断（duàn）多个方向的道路参与者的意图，并及时做出（chū）判断。

执行决策-完成转弯

所以通过开放道路（lù）的（de）红绿灯路（lù）口（kǒu）并（bìng）不只是会看红绿（lǜ）灯那么（me）简单。相比（bǐ）目前的 L2 辅（fǔ）助驾驶，直行通过红绿（lǜ）灯路口（kǒu）只（zhī）是在之（zhī）前（qián）的基础上做了一些加法，而转弯（wān）则是乘法。

作为一个（gè）自动驾驶拥簇者，在特斯拉（lā）推出智能召（zhào）唤之后，很（hěn）久没有（yǒu）如此（cǐ）期待（dài）一个新版本软件（jiàn）的到来了。身边（biān）支持 L2 辅助驾（jià）驶的车（chē）型越（yuè）来越（yuè）多，但能够带来（lái）新鲜感的却寥寥无几，所有人都在做特斯拉的（de）跟随（suí）者，而我们周围需要（yào）的（de）是更多的开创者，特斯拉是为数不多可以（yǐ）保持（chí）持续（xù）开创能力的车企（qǐ）

希望（wàng）全自动驾驶早日到来。