即（jí）使美国协（xié）作机器（qì）人（rén）先驱（qū）RethinkRobotics宣布倒闭（bì），也阻止不了协作机器人市（shì）场的火热。不管是四大（dà）家族国内新兴（xìng）企业，为了抢（qiǎng）占市（shì）场先机，填（tián）补业务短（duǎn）板，纷（fēn）纷加入（rù）了这个（gè）赛道。

10月初，美国协作机器人先驱RethinkRobotics宣布倒闭，而（ér）就在九月份，RethinkRobotics还（hái）宣布出售第2500个协作机器人产（chǎn）品。作为该领域的开（kāi）山（shān）鼻祖之一，RethinkRobotics成立（lì）10年间，融资金（jīn）额达1.5亿（yì）美元。

可即便（biàn）是先入局（jú）者，依然没能笑（xiào）到最后（hòu），该公司已决（jué）定出售其专利组合和其（qí）他（tā）知识产权。然而巨头的陨落，并不会削弱协作机（jī）器人风头正劲的（de）发展（zhǎn）势头。

大咖新秀竞（jìng）相（xiàng）角逐

协作机（jī）器人的概念是由美国西北大学教（jiāo）授JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin于（yú）1996年（nián）首（shǒu）次提出，试图研究出让机器人变得足够安全的方（fāng）法，以便机器人可以和工人协同作业。

目前，全球积极推广协作机器（qì）人（rén）的厂商已有60余（yú）家。UniversalRobots作为行（háng）业领航（háng）者（zhě），全球（qiú）装机量已经超（chāo）过（guò）2.7万台，占据全球（qiú）市场份额近60%，稳（wěn）坐头把交椅。

传统工（gōng）业机（jī）器人（rén）“四（sì）大家（jiā）族（zú）”也马不停蹄地推出代表作，KUKA推出被喻为工（gōng）人的“另（lìng）一只手”的LBRiiwa；Fanuc推出的CR-35iA是（shì）迄（qì）今为止世界上负载最大的协作机器人；ABB推出“明星花旦”YuMi；Yaskawa推（tuī）出了第一款协作机（jī）器人MOTOMAN-HC10。

相比较为成熟的国（guó）际市场，国内协作（zuò）机器人市场尚处于早期阶（jiē）段，但发展势头十（shí）分迅猛。

较早进入该领（lǐng）域的新松、遨博等企业纷纷大展拳脚（jiǎo），如新松推出了自主（zhǔ）研发的国内首款7自由度协（xié）作机（jī）器人，其新（xīn）一代产品XCR20-1100也于前不久惊艳亮相；遨博的i系列是国内推出的第（dì）一（yī）款协作机器（qì）人产品，成功（gōng）突破了（le）多项关键技术瓶颈。

为了抢占市场先机，填补业务短板，以节卡、镁伽（gā）、艾利特、扬天科技为代表的新兴初（chū）创（chuàng）企业也摩拳擦掌欲分羹，掀起了一轮又（yòu）一轮的融资潮。

市场争夺专利护航

然而，协作机器人这块“蛋糕”好（hǎo）看不好（hǎo）吃，要想在资本市场上占有一席（xí）之地，还得在专（zhuān）利领域“跑马圈地”。

通（tōng）过检索发现，JamesE.Colgate和（hé）MichaelA.Peshkin在提出协（xié）作（zuò）机器（qì）人概念之初便（biàn）提交了专利（lì）申请（公开号为US5952796A），请（qǐng）求保护（hù）一（yī）种人类和（hé）电脑控制的通用机器人（rén）之间的直接物理互动的设备及（jí）方法。

作为国际标准ISO/TS15066起草成（chéng）员之一的UniversalRobots，其专利申请不（bú）足10件，但其紧紧围绕标（biāo）准框架于美国、中国、日本、欧盟（méng）等（děng）国（guó）家和（hé）地区广泛布局，如：基于安全等级监控（kòng）制动协作执行方式，公开（kāi）号为WO2015131904A1的专利申请提（tí）出一种在机器人关节中设（shè）置位置传（chuán）感器来实现所需安全功能的控（kòng）制系统；基于牵引示（shì）教协作执行方（fāng）式，公（gōng）开号为WO2012066025A1的专（zhuān）利申请提出（chū）一种面向不擅长（zhǎng）机器人编程用户的（de）编程控制方法。

RethinkRobotics已获得（dé）24件发明（míng）专利和4件（jiàn）外观设计专利，最（zuì）近授权的专利（公告号（hào）为US10065316B2）同样是围绕安全（quán）等（děng）级监控制（zhì）动协（xié）作执行方（fāng）式提出的一种安全操（cāo）作机器（qì）人的系统和方法。

技术实力雄厚的传统工业机器人（rén）“四大（dà）家族”即（jí）便（biàn）不处于市场竞争的（de）第（dì）一梯队，但其（qí）在专利布局方面的（de）表现同（tóng）样（yàng）抢眼。

从专利申（shēn）请（qǐng）来源国和技术流向国角度（dù）分析，素有“机器人王（wáng）国”之称的日本（běn）专利申请量最大，占比约为35%，其次分别是中国、德（dé）国，而（ér）美国是最大的申请目标地，其次是（shì）日本、中国。

国产赶（gǎn）超道阻且长

在（zài）面对国外厂商牢（láo）筑专利壁垒以及缺乏核心技术引领的双重制约下，国内（nèi）专利（lì）申请呈（chéng）现良莠（yǒu）不齐（qí）的局面。虽然（rán）专利申请量比较（jiào）可观，但专利申请类（lèi）型以实用新型为（wéi）主，申请（qǐng）人（rén）相对分散。

技术构成上（shàng），发明专利申（shēn）请多（duō）涉及本（běn）体结构和辅助设备，主被（bèi）动的安全探测（cè）与保（bǎo）护等关键技术覆盖较少，而这正是（shì）国外（wài）厂（chǎng）商的（de）研究热点，同时也（yě）是实现人机深度协作的关键所在和必备属性（xìng）。

随着市场需求趋（qū）于多（duō）样化，未来协作机器人将（jiāng）会融（róng）入更多高（gāo）精尖技术，从（cóng）而（ér）达到更高的安全性要求并适应复杂非（fēi）结构化环境（jìng），如多传感器融合、远程人机交（jiāo）互、搭载3D视觉、赋（fù）予“AI大脑”等，柔性、复合（hé）、双（shuāng）臂等高性能（néng）协作机（jī）器人（rén）也（yě）是新（xīn）的需求增长点，国内申请人可在此（cǐ）发（fā）力，实现自主（zhǔ）创新。

从专利产（chǎn）品技术参数角度来看（kàn），国（guó）产协作（zuò）机器（qì）人（rén）在负载自重比、灵活（huó）性、易用性等方面，部分技术指标能够与国外产品媲美，但在（zài）安全性、可靠性和精度方面（miàn）仍差强人（rén）意。