开云

一台搭（dā）载（zǎi）了多项高（gāo）科技装（zhuāng）备（bèi），具有高度自主性和智（zhì）能化的“胖小子”机（jī）器人，正在广州地（dì）铁（tiě）九号线（xiàn）岐（qí）山（shān）车辆（liàng）段（duàn）忙里忙外。这台“胖（pàng）小子”是行业首台适用于多股道车辆巡检作业的智能巡检机器人，由广州（zhōu）地铁与厂家联（lián）合研发。在“人机结合”的车辆检修（xiū）新模式（shì）下（xià），岐山车辆段车辆检修人员夜间（jiān）上岗人数较传统作（zuò）业模式减少了（le）37.5%，降（jiàng）低夜班带来（lái）的劳动强（qiáng）度。

行业首台城轨（guǐ）车（chē）辆智能巡检机器人（rén）

据介（jiè）绍，传统的地铁车辆（liàng）日常巡检（jiǎn）主要以（yǐ）人（rén）工（gōng）目视（shì）检查为主，进（jìn）入（rù）大（dà）规模线（xiàn）网运营后，对（duì）更（gèng）高的检修效率、精确性以（yǐ）及减轻重复工作量（liàng）的追求越来越凸显。为此，广州地（dì）铁主动（dòng）联（lián）合厂（chǎng）家共同开展了（le）应用研（yán）究，制造了业内首（shǒu）台城（chéng）轨车辆智能巡检机器人。

该智能巡检机器人采用多自由（yóu）度柔性（xìng）协作机（jī）械臂控制技术（shù）、高清光学（xué）成像（xiàng）技术、图像模（mó）式（shì）识别技术、AI深度学习算法等（děng）先进技（jì）术，能对车底关键检修点（diǎn）进（jìn）行2D/3D高清成（chéng）像，智能判断车底关键部件异常状态，实现多股道（dào）自动转（zhuǎn）运（yùn）以及（jí）车（chē）辆巡检作业的自（zì）动检测、智能分析与故障诊断，还（hái）能同时适应多机器人群（qún）体（tǐ）协同作业，解决了（le）既有地（dì）铁车辆检测设备无法（fǎ）自动转轨、具（jù）有检测盲区等不足（zú）。

智能巡检机器（qì）人自2020年（nián）4月起（qǐ）开始在九（jiǔ）号（hào）线岐山（shān）车辆段试用（yòng），2021年1月（yuè）通（tōng）过（guò）中国城市轨道交通协会技术装备（bèi）专业委员（yuán）会的（de）评审，评审专家一致（zhì）认为（wéi）其拥有完全自主知识（shí）产权，填补（bǔ）了国内外（wài）城轨车辆智能巡检的空白，在城市轨道交通行业达到国际领先水平。截至目前，该台智能（néng）巡检机器人已累计检测2241列车，故障识别率达到了（le）98.1%。

智能（néng）巡检机器人（rén）助（zhù）力车（chē）辆检修模式转（zhuǎn）变

随着（zhe）智能（néng）巡检（jiǎn）机（jī）器人的功能（néng）日益完善，广州地铁在九号线大胆开启（qǐ）了车辆（liàng）检修模式（shì）改革，利用“智能巡检机器人+360°列车（chē）图像（xiàng）在（zài）线检测系（xì）统”对车辆进行自动检测，开启“人机结合（hé）”的车辆巡检模式。

360°列车图（tú）像在线检测系统又是一个怎样的系（xì）统呢？如果说（shuō）智能巡检机器（qì）人是一套解（jiě）决列车车（chē）底小（xiǎo）范围、“胳肢（zhī）窝子”特定部位的（de）精准“B超”系（xì）统（tǒng），那360°列车图像（xiàng）在线检测系统就（jiù）是一套（tào）“核（hé）磁共振系统”。它从2021年底（dǐ）投用的，采（cǎi）用高清线阵和近红外激光补光技术、图像识别技术与（yǔ）深（shēn）度学习技术，能覆盖车顶、车侧（cè）、车底（dǐ）全（quán）车360°范围内（nèi）的外观可视关键部件的自动（dòng）化检（jiǎn）测（cè）识别。

固定安装在（zài）轨道四（sì）周的360°列车图像在线检测系统可（kě）实现对行（háng）进的（de）列车“全（quán）身”部件进行扫描检查，快速又高效，但对列车（chē）的“犄角旮旯（lá）”等部位，则存（cún）在一定的检查盲区。而灵活的智能巡检机器人（rén）恰好（hǎo）弥（mí）补（bǔ）了这一短（duǎn）板，可以通过伸缩机（jī）械臂、调整摄像角（jiǎo）度，对360°列车图像在线检测系统无法“触及”的部件进行精细扫（sǎo）描（miáo）检查。两者的（de）联合运用（yòng），对（duì）车辆检测更为全面，有效实现优势互补（bǔ）。

目前，固（gù）定（dìng）安（ān）装的360°列车图像在线检测系统对行进的列（liè）车“全身”部（bù）件进行扫描（miáo）检测，检测（cè）项点9000余（yú）项；列车回库停（tíng）稳后，智能巡检机器人在车底自动走行，对（duì）静止的列车关键部（bù）件实（shí）施精准检测，检测项点为2478项。而（ér）车（chē）辆检（jiǎn）修（xiū）人（rén）员则主要（yào）负责故障（zhàng）处（chù）理、普查（chá）整改和一些复（fù）杂区（qū）域的巡检。

“人机结合”的（de）车（chē）辆（liàng）检修模式，既（jì）解决了（le）人工作业客（kè）观存（cún）在的（de）易（yì）疲劳、效率有限（xiàn）、不稳定等问题，进一步保证了（le）车（chē）辆（liàng）检修作业安全和质量，又为运作排班模（mó）式优化调（diào）整提供了技术支撑。在新模式下，九号线岐山车（chē）辆段车辆检修（xiū）人（rén）员夜间（jiān）上岗人数较传（chuán）统作业（yè）模（mó）式减少了37.5%，检修（xiū）人员可以（yǐ）更多地在白天开展检（jiǎn）修维护工（gōng）作，降（jiàng）低夜班带来的（de）劳（láo）动（dòng）强度。