ROS, 55家以上（shàng）世界级企业使用的机器（qì）人系统

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ROS industrial consortium  成（chéng）员

本（běn）篇文章将告诉大家，ROS到底是一（yī）个（gè）什（shí）么样（yàng）的系统。

机器（qì）人（rén）的发展历（lì）史可回朔到 1950年代，美国（guó）人 George Devol 首先（xiān）提出了工业（yè）机（jī）器（qì）人的概（gài）念。此后的 20 年（nián），机器人的发展便进入了一个黄金时代（dài）。

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1966-1972机器人 Shakey

上图的（de）机器人（rén）为美国斯坦福国际（jì）研究所研制的机器（qì）人。它本身带有视觉传感器，并且能根（gēn）据人类所下（xià）达的指（zhǐ）令，发现并抓取积木（mù）。虽然当（dāng）时控制它的计算机跟一间普通的房间一样大（dà），却也是一台能够感（gǎn）知外（wài）部信息的机器人（rén）了。

会特别介绍 Shakey 的原因（yīn），是在这（zhè）之后的数十年，机（jī）器人的研发（fā）就进入了一（yī）个（gè）相对冷淡时期，随后各国争相（xiàng）发表的机器人，其功能皆与（yǔ） Shakey 机（jī）器人大同小异。

一（yī）直到（dào）了 2007 年（nián），Willow Garage 公司（sī）组（zǔ）织有感于机（jī）器（qì）人的研发进度缓慢，推测主（zhǔ）要（yào）原因在于每个公司或企业所（suǒ）研发的（de）机（jī）器人，其系统皆为封闭式，说白一点便（biàn）是每个公司研发的（de）机器人系统与技术（shù），皆无法与（yǔ）其他人共（gòng）享。

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世界机器人研发进度缓慢原因之一

因此 Willow Garage 公司便开发出了「机器人（rén）操作（zuò）系统 (Robot Operating System)」 ， 期盼（pàn）让世界上的机器人开发（fā）者，都能（néng）够使用（yòng）这套系统来开发机器人，以便加快世界整体的机（jī）器人研（yán）发进度。也因（yīn）为（wéi）怀抱这远大（dà）的梦想，因此 Willow Garage 便（biàn）让 ROS系统成为一个开源的（de）系统，让世界所有人（rén）都可以使用（yòng） ROS系统，进行研究、开发，甚至是商（shāng）业的活动。

为了让世（shì）界（jiè）所有人都可以使用 ROS 系统开发机器人，并且（qiě）互相分享相关的技术与资源，Willow Garage 公司（sī）便让（ràng） ROS系统拥有（yǒu）以下的特点：

1. 可用于绝（jué）大部分的活动，如研究、开发、教（jiāo）育（yù）甚（shèn）至是商业活动。因为ROS系统采（cǎi）用的（de）是 BSD 授权条（tiáo）款。

2. 拥有众多的可视化工具（jù）协助，让（ràng）开发者（zhě）可以不（bú）必再只透过（guò）一长串（chuàn）的英文字母（mǔ），去一一检查问题的发（fā）生（shēng）原因。

3. 方便的通讯（xùn）架构让不同机（jī）器（qì）间的通讯使用较为便利（lì），使得一般民众（zhòng）也能够快（kuài）速（sù）地上手远程传输（shū）与遥控等（děng）远（yuǎn）程通信（xìn）功能（néng）。ROS的（de）通讯架构采用的是 TCP / IP 通讯架构( 也就是一般（bān）人常（cháng）使（shǐ）用的 IP位置 )。

4. 可使（shǐ）用多种程序语言进行开发，让开发者（zhě）能够使（shǐ）用自己熟悉的语言开发机器人。目（mù）前可支持的程序语（yǔ）言有：C++、Python、java、lisp ……等。

5. 统一的数据格式，让使用不同程（chéng）序语言开发（fā）的人员，能够（gòu）快速地分享彼此的技（jì）术与讯（xùn）息（xī）。比如说 1号人员（yuán）使用（yòng） C++ 来撰（zhuàn）写影像辨（biàn）识的程序代码，则（zé）2号人员（yuán）可以利用（yòng） python ，直（zhí）接使用 1 号（hào）人（rén）员的影（yǐng）像辨识（shí）成果（guǒ）。这加快了（le）1号人员与2号人员之间的技术与（yǔ）信息交流。

经由上述几点的特性（xìng），让 ROS 系统（tǒng）快速地在世界各地发芽茁（zhuó）壮。根据 ROS指标报（bào）告（gào） ，从（cóng）2011 年统（tǒng）计开始（shǐ），直到（dào）2018年7月为止（zhǐ），每年访问 ROS 官方（fāng）网站（zhàn）的人数成（chéng）长率，皆有21% 以上；其余如（rú） ROS系统下载数、ROS问答数、ROS的 package 下载（zǎi）数，年增（zēng）长率（lǜ）也都拥有15 % 以上的数据。

除此之外，在世界工业界领（lǐng）域（yù）里，也成（chéng）立（lì）了使用 ROS 系统（tǒng）解决工业问题（tí）的组织： ROS industrial consortium 。

而（ér）微软也在 2018年时加入（rù）了 ROS industrial consortium，并且宣布 ROS 也将（jiāng）可在win 10 系统上（shàng）使用 ，相信（xìn）这将会（huì）让更多人开始使用 ROS系统。

由此可（kě）见，ROS系统在世界上，的确是越来越（yuè）多人（rén）知道，并（bìng）且开始使用来开发机器人!

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ROS移动（dòng）平（píng）台霹雳车