蛇形机器人一直是卡内基梅隆大学(CMU)机器人实验室最引人注目的项目（mù）之一，早在十（shí）年前，CMU的仿生机器人实验（yàn）室就开始了（le）该项目的工作，并在（zài）两年后研发出（chū）了第一台可自（zì）主移动的蛇形机器人。这（zhè）款机（jī）器人（rén）依据（jù）仿生学原理设计（jì），体型瘦而（ér）长，头部装有相机，适合在狭小空间作业，如进入人类无法（fǎ）到（dào）达（dá）的区域进行（háng）搜（sōu）索和救援。

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尽管机器人（rén）的商（shāng）业转型非常成功，但CMU的研究人员更关注它在科研上的作用，他们认为，蛇形机器人会是机器人（rén）研究领（lǐng）域的（de）一个突破口，它（tā）的研究方向也为蛇形机（jī）器人（rén）应用场景带来（lái）了更多可能（néng）性。

模（mó）块化（huà）组合让（ràng）机器人更（gèng）“灵活（huó）”

在过去十年中，大大小小的（de）机器人社区（qū）风靡（mí）美国（guó），机器人爱好者（zhě）们仿照乐高机器人的搭建方（fāng）法（fǎ），在蛇形机器人中引入模块化组合（hé）方式（shì），甚至设计（jì）出（chū）了即插即用的机器人执行（háng）器。

在最新版本（běn）的CMU蛇形机器人（rén）中，研究人员采用了（le）模块化概念（niàn）,在各关（guān）节（jiē）部位安装压力（lì）传感器，机（jī）器（qì）人能感知（zhī）力度（dù），缠（chán）绕住物体后可（kě）紧（jǐn）贴向上移动，省（shěng）去了根据环境预（yù）编程移动路径的麻烦。

模块化设计（jì）的一（yī）大优（yōu）点是可以任意（yì）增加、减少互换组件（jiàn）来（lái）改变机器人的长度，这扩大了机器人（rén）的适（shì）用范围，但显然（rán）研究人（rén）员的脑洞不止于此（cǐ）。如（rú）今（jīn）在（zài）匹（pǐ）兹堡实验室中（zhōng）的（de）机器人（rén）“蛇”长出了不少（shǎo）“腿”，这使它看起来更像（xiàng）一只金属昆虫或甲（jiǎ）壳类动物。

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研究（jiū）人员称之为“蛇怪”。它沿用了原蛇（shé）形机器人的“头部”和“腿部”，只是（shì）改变了组合方式。较之（zhī）蛇形机器人，“蛇怪”的身体构造（zào）为电（diàn）源和其（qí）他内（nèi）部组件提供了更多空间，这意味（wèi）着（zhe）机器人（rén）的每个关节（jiē）都将变得更灵活（huó），可以不（bú）受限制地走（zǒu）动。同（tóng）时，“蛇怪”内置压力传感器，即使“长（zhǎng）”了六（liù）条腿，它同样可以抱紧物体向上（shàng）滚动。“蛇怪”没有配备视觉（jiào）传感器，也（yě）不支持（chí）路线编程规划，它完（wán）全仿（fǎng）照动物与环境的（de）交互方式，根据（jù）状态变化不断调整（zhěng）自己以适应环（huán）境。

蛇形机器人大（dà）有用处

此前，日（rì）本京都大学、金泽大（dà）学和冈山大学（xué）等的（de）研究小组研发出（chū）一款蛇（shé）形机器（qì）人，可在复杂弯（wān）曲的管道中蜿（wān）蜒前行（háng）实施调查，还有（yǒu）望用于灾害（hài）时（shí）因（yīn）危（wēi）险导致人不能进（jìn）入的（de）建筑内（nèi）部探（tàn）查；据悉该机器人全长约2米，重约9公斤，搭载高性能传感器，以回声确定自身位置，操作（zuò）中不会（huì）迷失（shī）方向。

同时可通过喷射空气来抬高配备摄像头（tóu）的前（qián）端部分（fèn），以收（shōu）集详细信息。此外从瓦砾上通过时，还能像蛇一（yī）样缠绕很（hěn）细的管道外侧向（xiàng）上（shàng）攀爬（pá）。

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美国范德堡大学机械工（gōng）程学院的教（jiāo）授（shòu）们曾研发出一款用于帮助医生手术（shù）的蛇形机器人，在医生（shēng）显（xiǎn）微外科（kē）手术（shù）中医生失去触觉和感知（zhī）压（yā）力的能（néng）力、视线也受（shòu）阻时，这款灵（líng）活的（de）蛇（shé）形（xíng）机器人（rén）可以钻（zuàn）到身（shēn）体里的某个部（bù）分，代替医生的手部操作。

作为外科医生（shēng）的得力（lì）助手，这款（kuǎn）蛇（shé）形机（jī）器人能够提高医生们的专（zhuān）业技能（néng），并最终提高手术的质量。它们也可以（yǐ）在很小的空间内进行（háng）移动（dòng），然后完成各种复杂（zá）的手臂任务，比如缝针。